Кангуера - Kanguera

Кангуера это робот рука разработан Университет Сан-Паулу. Он управляет VxWorks Операционная система. Цель этого исследовательского проекта - моделировать кинематический свойства человеческой руки, чтобы лучше антропоморфный роботизированные захваты или манипуляторы могут быть разработаны. Имя Кангуера - это древнее коренное слово, означающее «кости вне тела».[1]

Цели

Согласно странице проекта университета, некоторые из целей проекта Kanguera заключаются в разработке стратегий для ловких манипуляций роботами и создании новых конструкций для рук роботов, вдохновленных биологией. Эти новые конструкции и стратегии будут использоваться для удобства пользователей. человеко-машинный интерфейс и для технологий реабилитации верхних конечностей.[2]

Описание системы

Рука имеет антропоморфную форму и размером с большую человеческую руку. У него 4 пальца и упрощенный большой палец, каждый с четырьмя степени свободы (DOF).[3] Каждый палец рассматривается как отдельный робот, что дает всей системе, начиная с запястья, всего 20 степеней свободы. Пальцы изготовлены из специального смола, и суставы предназначены для имитации человеческих суставов - они не соединены физически, но находятся в тесном контакте, используя трение смолы и кабели для совместной работы. Движение каждой степени свободы проходит через сервопривод, и система кабельной передачи. Эта система передачи более точна, чем те, которые использовались предыдущими роботизированными руками, и поэтому больше подходит для реализации сложных алгоритмов траектории, таких как приведение и похищение емкость для пальцев и большого пальца.[1]

Вычислительная техника построена на базе GE FANUC микроконтроллер с Процессор G4, установленный на стандартном компактном Шина PCI.[4] Операционная система, используемая для запуска моделирования - VxWorks 6.7, а среда моделирования обрабатывается с помощью GraspIt! программное обеспечение, в котором была разработана модель руки для ее визуализации.

Разработка

Рука была разработана лабораторией мехатроники Инженерной школы Сан-Карлоса Университета Сан-Паулу в качестве преемника руки Like ее предшественницы, руки BRAHMA. Сейчас это 4-е поколение.[5] Он использует Аппаратное моделирование в цикле методы для сокращения времени разработки.[3]

Рекомендации

  1. ^ а б Benante, Ruben C .; Педро, Леонардо М .; Massaro, Leandro C .; Belini, Valdinei L .; Araujo, Aluizio F. R .; Каурин, Глауко А. П. (2007). «Самоорганизующийся государственный планировщик траектории, примененный к руке антропоморфного робота» (PDF). 2007 Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам. С. 3082–3087. CiteSeerX  10.1.1.539.4639. Дои:10.1109 / IROS.2007.4399457. ISBN  978-1-4244-0911-2. Получено 20 ноября 2013.
  2. ^ «Проект Кангуера». Лаборатория мехатроники. Получено 20 ноября 2013.
  3. ^ а б Педро, Леонардо Маркес; Андре Луис Диас; Леандро Куэнка Массаро; Глауко Аугусто де Паула Каурин (ноябрь 2007 г.). «Динамическое моделирование и аппаратное моделирование в рамках мехатронного проекта» (PDF). Материалы COBEM 2007. Получено 20 ноября 2013.
  4. ^ Caurin, Glauco A. P .; Леонардо М. Педро (октябрь – декабрь 2009 г.). «Гибридный подход к планированию движений для ловких рук роботов». Журнал Бразильского общества механических наук и инженерии. 31 (4): 289–296. Дои:10.1590 / S1678-58782009000400002.
  5. ^ Стучели, Мариус Н. (2009). «Ягуаруна: планировщик траектории и исполнитель для руки робота Кангуера» (PDF). ETH Цюрих. Получено 20 ноября 2013.